Hola!
Primero que nada, está bien lo que decís, en la letra se mencionan longitudes. O sea, tenemos dos cilindros de igual altura y masa... pero no necesariamente mismo radio. De hecho, si tienen diferentes densidades, y misma masa y altura, la única chance es que haya una diferencia de radios. Podemos verlo si querés con ecuaciones:
Por otro lado, el momento de inercia depende de la masa y del radio del cilindro. Ambos cilindros tienen misma masa, pero el de plomo tiene menor radio, y por ende, menor momento de inercia. Si querés una interpretación de este resultado: el momento de inercia respecto a un eje nos da información de cómo se distribuye la masa entorno a dicho eje, en particular, qué tan lejos se distribuye. En el cilindro de plomo, más compacto, "la masa está más cerca del eje" y por ende su momento de inercia es menor.
Espero que esto aclare!
Saludos,
Santiago